Amikor először tesztelem a drónomat, és felfelé futtatom a fojtószelepet, a távirányítómtól a támaszték nélkül, a motorok folyamatosan forognak, akkor is, amikor visszadobom a fojtószelepet. Megfordul a quadom, ha felteszem a kellékeket és megpróbálom repülni? Miért történik ez? Úgy tűnik, rendben van, amikor felpörgetem a motorokat a motorok fülről.
Ez annak a következménye, hogy a PID vezérlő I-es távon feltört. Teljesen elvárt és normális a kikapcsolt kellékekkel, és rendben lesz, ha felteszed a kellékeket, és repülsz! Szinte mindenki, aki újonnan ismeri az RC multirotorokat, az első felépítéskor felteszi ezt a kérdést, ezért ne érezze magát rosszul!
A kérdésre adott részletes válasz arra vonatkozik, hogy a multirotorok hogyan tudják fenntartani a stabilitást. repülés közben. A multirotorok PID-vezérlőnek nevezett vezérlőrendszert használnak. Ez egy visszacsatolási hurokvezérlés, amely információkat vesz a repülésvezérlő fedélzetén lévő érzékelőktől, majd a motorokon keresztül hajt végre változásokat annak alapján, hogy a parancsolt bemenet különbözik attól, amit érzékel. További információért olvassa el ezt a fehér művet a nemzeti műszer laboratóriumából.
A probléma megértése érdekében a PID vezérlő összetevője, amelyet meg kell vizsgálnunk, az az I állandó, amelyre gyakran hivatkoznak. mint Ki . Ez alapvetően az érzékelt érték és az alapérték vagy a célérték közötti integrálszámításon alapul. Ez azt jelenti, hogy annál erősebb vagyok, minél tovább van különbség az érzékelt érték és a célérték között. Ezért változik az idő múlásával. Amit a motorok lassan pörögnek fel, annak a Ki értéknek a felhalmozódása válik egyre erősebbé, miközben a repülésirányító egyre erősebben próbál végrehajtani egy olyan változást, amelyet érzékel, de nem képes befolyásolni. A nem kellékek nem jelentenek erőt a változás végrehajtásához, ezért a szélcsend. Ezt gyakran úgy hívják, hogy I term windup.
Az az oka, hogy a fojtószelepet visszahúzza a motorokba, nem tér vissza az előző alapjárati fordulatszámra, az az, hogy a levegő üzemmódot aktiválta, ez teljesen normális.